История компании Autosan началась в далёком 1832 году, её основателями стали Матеуш Бексински и Валентий Липински.  Компаньоны работали в городе Санок, где у них была кузничная мастерская. На первых порах деятельности, в мастерской изготавливалась утварь для домашнего пользования, приборы и оборудование для добычи нефти, а также пивоваренной и ликероводочной промышленности. 

В 1891 году Казимир Липински – сын Валентия усовершенствовал мастерскую, и сделала из неё машиностроительный завод. В тот же год фирме заказали построить товарные вагоны для Кракова. Несмотря на тяжёлые условия работы, связанные с экономическими проблемами, за период с 1894 по 1897 год, построенный в предместье Санока, завод компании отличился, как крупнейший производитель трамваев и железнодорожных вагонов. 

Последующие несколько лет (1899-1913 г.) компания занималась производством не только автомобилей и вышеперечисленного оборудования, но и выпускала спецтехнику, а также комплектующие к ней. Это были подъёмные краны, дорожные катки, конструкции мостов.

Первые пятнадцать автобусов компании были выпущены в послевоенный период с 1926 по 1928 год. Автобусы строились на шасси грузовых авто Lancia (Италия).  В 1939 году на предприятиях компании, расположенных в Саноке, ремонтировались вагоны для армии немцев и большими партиями выпускались носилки. В 1944 году завод взорвали, а после его восстановления, компания начала выпуск вагонов и трамвайных прицепов. Автомобильное производство компания наладила в 1950 году, когда были выпущены пассажирские и пожарные кузова на шасси Fiat, а также семьдесят пассажирских автобусов Fiat 666RN. За следующие восемь лет компания выпустила 2507 автобусов. 

Первую марку своего фирменного автобуса San H01 фирма сконструировала в 55 году. Выпускали автобусы до 1961 года, когда компания стала называться Sanocka Fabryka Autobusow (Autosan). И уже с 1962 года, фирма выпускает San H27, San H100 (городского и междугороднего типа), Autosan H9 (который чаще всего встречался в ССР) и Autosan H10, выпускаемый до 2004 года.

В 1991 году уже приватизированное предприятие Autosan S.A. совместно с партнёрами крупными партиями производит туристические, школьные и междугородние автобусы.

Компания «Autosan» в современном своем виде существует с 2001 года. Польский концерн специализируется на производстве автобусов различного назначения. Кроме того, модели компании весьма популярны в странах европейского союза. Актуальный модельный ряд «Autosan» включает городские автобусы Sancity 9 и 10, которые имеют стандартные габариты, а так же представлены удлиненные модели «гармошка» под названием Weltina City. Помимо этого, каждый из автобусов актуального модельного ряда «Autosan» оснащается всеми опциями комфорта для детей и людей с ограниченными возможностями.

Каждая из моделей оснащается двигателями концерна «Renault», разработанными подразделением «Volvo», отвечающим за производство грузовых автомобилей. Однако модели Лидер и Евролидер, которые используются для междугородних и пригородных перевозок используют силовые агрегаты, производимые на совместном предприятии «Cummins» и «КАМАЗ» в Венгрии. Все моторы соответствуют нормам ЕВРО-5, которые вступили в силу с января 2013 года. Такие моторы обеспечивают минимальный выброс углекислого газа при сохранении высокой мощности.

С 2003 года техника компании экспортируется в страны ближнего и дальнего зарубежья. В 2008 году, после закрытия Jelcz – польского производителя грузовых автомобилей и автобусов, Autosan становится единственным производителем автобусов в Польше.

В 2009 году производство автобусов «Autosan» было развернуто сначала под Оренбургом, а в 2013 году, после выкупа «Даймлером» доли в «КАМАЗе», в Набережных Челнах под брендом «Fiat».