Британская компания «Dennis» была основана в 1895 году, когда инженер Джон Деннис вместе со своим младшим братом Раймондом собрал свой первый велосипед, а всего через несколько месяцев открыл небольшую фирму по их производству. Впрочем, уже с 1897 года братья приступили к экспериментам по установке двигателя внутреннего сгорания на велосипед. Так, были представлены несколько прототипов мопедов, а в 1900 году, началось сотрудничество с французской фирмой «Де Дион-Бутон».

В том же году был представлен первый легковой автомобиль небольшой фирмы, который получил одноцилиндровый мотор мощностью 2 лошадиные силы. К 1904 году было продано более 500 экземпляров автомобиля марки «Деннис Брозерс». Однако, в том же году братьями был разработан легкий грузовой фургон, который по продажам оставил далеко позади всю прежнюю продукцию фирмы. Под капотом модели 15cwt располагался силовой агрегат от «Уайт и Поуп», мощностью в 12 лошадиных сил. В 1905 году был представлен первый автобус компании «Деннис», а спустя год в продажу поступили ставшие легендарными двухэтажные автобусы, которые являются одним из символов Великобритании и Лондона. Через два года, на волне успеха, фирма Деннис приступила к выпуску пожарных машин и двухтонных грузовых автомобилей, оснащенных трехступенчатой коробкой переключения передач и двигателями мощностью 24 и 35 лошадиных сил соответственно. К началу Второй Мировой Войны фирма «Деннис» стала одной из крупнейших автомобильных компаний Великобритании, но уже в начале 1940 года все ее заводы были полностью разрушены немецкой авиацией. Производство было возобновлено лишь в 1945 году.

К 2000 году фирма «Деннис» стала одним из крупнейших и популярных производителей автобусов и грузовых автомобилей в Великобритании благодаря тому, что с конца 80-х годов полностью сконцентрировалась на промышленных и коммерческих моделях. Производство легковых машин компанией больше не ведется.