Отправной точкой для легендарного «Икаруса» стал 1885 год. Некий Имре Ури всерьез увлекается созданием повозок для лошадей. В какой-то момент он интуитивно начинает понимать, что вскоре лошади больше не будут основным транспортом. 

Первый крупный заказ на автобусные кузова Ури получает в 1927 году. В то время автобусы были деревянными, снаружи их обшивали листами из стали. Ури экспериментирует с шасси – изначально он делал автобусы на основе грузовика Форд-ТТ. Чуть позже ему пришлось переключиться на Мерседес-Бенц.

В тридцатых годах 20-го века Ури от дел отходит и передает управление компанией своим сыновьям, и в 1933 году фирма получает название ТОО «Братья Ури». В 1939 году собран 1000-й автобус.

Название же   «Икарус» стало автобусной торговой маркой после того, как фирма “Братьев Ури”, выпускавшая автомобили и автобусы, была объединена с «Акционерным обществом Икарус по производству автомобилей и самолётов» В названии последней «Икарус» происходит от имени мифического персонажа Икара. Аналогично происхождение названия сербской автобусной фирмы Икарбус.

Во время Второй мировой  компания войны выпускала самолёты, ремонтировала автомобильную технику для вермахта (с 1945 года — для Советской Армии).В 1947 году фирма национализирована и передана Центру тяжёлой промышленности. В 1948 году объединена с национализированным акционерным обществом «Икарус» (основано в 1916 году). В 1949 году на базе двух фирм создан завод «Икарус». В 1962 году к «Икарусу» присоединён Общий механический завод в Секешфехерваре. 

В 1967 году на свет появился, пожалуй, самый популярный проект в истории Икаруса. В Москву начинают массово поставлять Икарусы-250. В 1984 году венгерская компания отметилась своеобразным юбилеем – был собран 200-й Икарус. В 1995 году компанию включили в Книгу рекордов Гиннесса. 

С 1984 года Большая часть продукции поступала на экспорт, в том числе в СССР (свыше 90 % экспорта). С ликвидацией СЭВ и распадом СССР оказался без основного рынка сбыта, из-за чего предприятие прекратило массовое производство автобусов и было разделено. Первым в начале 90-х был закрыт цех массовых серий в Будапеште, за ним был сокращен до минимума выпуск автобусов в Секешфехерваре, а предприятие EAG в Будапеште, бывшее наследником довоенной фирмы, вернулось к сборке автобусов только по индивидуальным заказам и на импортных шасси.

С 1999 года по 2006 компания  входила в холдинг Irisbus. В 2003 году производство на предприятии в Секешфехерваре было окончательно прекращено.  В 2007 году вновь начинают выпускаться модели Ikarus C80, C83 и другие. Новые модели разработаны венгерской автобусостроительной компанией Auto Rad Controlle Kft и уже несколько лет выпускаются под маркой ARC..Но уже  декабре 2007 года завод официально закрывается из-за нерентабельности.

В 2010 году  Габор Селеш  решил заново открыть производство  Ikarus,  планируя под старой маркой выпускать модели V134, E134, V187, E127], также предприятие по-прежнему выполняет капитальный ремонт и модернизацию автобусов 200-й, 400-й и С-серий.

Попытка Габора удалась, и уже в марте 2013 года была представлена новая модель Ikarus Tr187.2, разработанная в сотрудничестве с чешской Skoda.

В ноябре 2013 года была анонсирована линейка автобусов 2014 модельного года, официальная презентация которых состоялась весной 2014 года в Будапеште.

В свои лучшие времена Ikarus выпускал до 14 тысяч автобусов в год. Сейчас компания продолжает выпуск небольшими партиями в условиях сильной конкуренции с многочисленными европейскими фирмами.