Фирма «Marmon-Herrington» была открыта в 1931 году Уолтером Мармоном. Несмотря на то, что он приходился братом двум основателям компании «Marmon», также занимавшейся производством автомобилей, Уолтер предпочел создать свой собственный бизнес отдельно от них.

За первые три года было изготовлено всего 400 машин, которые сегодня являются раритетами и очень дорогими украшениями автомобильных коллекций. В 1933 году компания сконцентрировала свою деятельность на изготовлении комплектующих и грузовых машин. 

После начала Второй мировой войны основным направлением работы «Marmon-Herrington» стал выпуск полноприводных машин для нужд армии США. В 1939 году была представлена первая бронемашина от «Marmon-Herrington», оснащенная ходовой частью от 3-тонного коммерческого грузовика Ford, 90-сильным двигателем жидкостного охлаждения, четырехступенчатой коробкой передач и крепким бронированным корпусом. До августа 1944 г. компанией было выпущено более 5700 единиц техники в различных модификациях. 

Однако, в 1963 году дела компании пошатнулись, и она была выкупленаАдрианом Рупом, который перенес производство в город Дентон. Спустя год, он продал ее корпорации «Space», производившей военную продукцию, и «Marmon-Herrington» снова сменила месторасположение, перебравшись на этот раз в Гарленд, расположенный недалеко от Далласа.