Первый автомобиль марки «Minerva» был показан на выставке 1899 года в Антверпене, однако он не пошел в производство в итоге, и фирма продолжила работать над велосипедами до 1902 года, когда она разработала новую модель, а спустя еще 2 года построила новый завод для ее производства.
Изначально «Минерва» выпускала автомобили с 2, 3 или 4-цилиндровыми двигателями, а в 1904 году представила одноцилиндровую модель Minervette, которая была предназначена для продажи на рынке Великобритании.
Усовершенствовав свои двигатели благодаря покупке патента на бесклапанные технологии, фирма обрела высокую популярность. Вскоре ассортимент производимых моделей дополнился автомобилями серии WT и X, оснащенными двигателями с инновационным двойным зажиганием. К 1916 году на ее заводах в Бельгии работало свыше 1600 человек, на это же время приходится настоящий расцвет компании: спрос на автомобили марки «Минерва» резко вырос, а сама фирма стала крупнейшим бельгийским автопроизводителем.
В 1919 году «Minerva» выпустила 2 престижных модели, которые получили хороший спрос в Европе и США. Спустя 3 года фирма начала устанавливать тормоза на передние колеса своих автомобилей, включая даже бюджетные. В 1927 году была представлена модель AK с 6-литровым двигателем, выдававший 100 лошадиных сил, которая вскоре получила спортивную версию AKS, развивавшую в 1,5 раза большую мощность. Эта модель имела специальное отделение в багажном ящике для запасных колес. Кроме того, она была построена на основе трехместного кузова с очень оригинальным дизайном. В конце 1928 года «Minerva» представила более экономичную модель AN, которая, ко всему прочему, победила в международной Альпийской гоночной серии сезона 1928-1929 гг.
К 1930 году компания представила целый ряд дорогих и мощных автомобилей, среди которых выделилась модель AL, получившая прозвище «Бельгийского Роллс-Ройса». Однако, начавшийся в экономике Европы и США кризис обрушил продажи, заставив «Минерву» начать выпуск более экономичных машин. В 1934 году была выпущена последняя модель, разработанная компанией. M-4 имела скромный 2-литровый двигатель. Вернуться к производству престижных авто помешали новые таможенные правила, которые сделали это абсолютно невыгодным. В 1936 году фирму выкупила «Imperia», а в 1939 году «Minerva» полностью прекратила производство. Попытка вернуться была предпринята в 1953 году, когда компания стала выпускать по лицензии машины «Cemsa-Caproni», а затем «Rover» и «Armstrong Siddeley». Однако, спустя 3 года фирма закрылась окончательно.