В 1934 году была основана британская автомобильная компания «Swallow Sidecar Cars LTD», специализировавшаяся на производстве спортивных и гоночных автомобилей. В том же году была представлена и первая модель марки, получившая название SS-1. Под капотом автомобиля располагался силовой агрегат мощностью от 42 до 64 лошадиных сил. Далее последовали несколько моделей, таких как Ягуар 100 и Ягуар Марк IV.
В 1937 году компания «SS Cars» стала испытывать финансовые трудности по причине надвигающегося кризиса, вызванного войной. Впрочем, это не помешало марке стать поставщиком правительства Великобритании, а также королевской семьи и всех правительств колоний страны.
Впрочем, в 1939 году было выпущено лишь несколько автомобилей, а с началом Второй Мировой Войны, сперва рабочие были отправлены в административный отпуск, а затем попали под увольнение. В 1946 году производство было возобновлено, однако выпуск был ограничен лишь одной моделью «Ягуар».
А в 1948 году начался новый кризис компании. В 1950 году компания «SS Cars» сменила свое название на «Jaguar», в честь своей первой модели, дабы не ассоциироваться с бывшим немецким армейским подразделением, а так же вернуть положительный образ среди покупателей.